速度模式相关设定-基于java语言的安卓手机软件开发

IS500系列伺服驱动器用户手册第7章伺服驱动器的常用功能码设定 - 83 - 7

模式选择

M1-SEL M2-SEL

运行模式

3-速度模式↔扭矩模式

1 - S

0 - T

4-位置模式↔速度模式

1 - P

0 - S

5-位置模式↔扭矩模式

1 - P

0 - T

6-位置↔速度↔扭矩混合模式

1 1 P

1 0 P

0 1 S

0 0 T

P：位置控制，S：速度控制，T：扭矩控制；

1：代表此端子功能有效，0：此端子功能无效，-：不相关；

7.2速度模式相关设定

7.2.1速度指令获取方式

相关信号及功能参数

功能码名称 设定范围 最小单位 出厂设定 生效时间 类别 相关模式

H06 00 主速度指令A来源 0-数字给定（H06-03） 1-AI1 2-AI2 3-AI3 4-点动速度指令 1 0 立即生效 停机设定 S

H06 01 辅助速度指令B来源 0-数字给定（H06-03） 1-AI1 2-AI2 3-AI3 4-点动速度指令 5-多段速度指令 1 1 立即生效 停机设定 S

H06 03 速度指令键盘设定值 -9000rpm～9000rpm 1rpm 200rpm 立即生效 运行设定 S

H06 04 点动速度设定值 0rpm～9000rpm 1rpm 300rpm 立即生效 运行设定 S

注：数字给定通过设定功能码H06-03的速度值即可，此功能码为运行设定方式。速度指令的方向切换可以使用DI控制，功能码为FunIN.26。用于方向需要切换的场合。

编码 名称 功能名 描述 状态 备注

FunIN.26 SPDDirSel 速度指令方向设定 无效-正方向；有效-反方向 分配需将相应端口的逻辑设成0或1。