模式开关的调整-基于java语言的安卓手机软件开发

（1）比例动作指令的调整如下所述，如果将用户参数“H08-25”设为1，且H08-26设为4，输入功能信号“/P-CON”将成为速度环的“PI控制/P控制”的切换开关。P控制动作在控制方式设定为速度控制或位置控制时有效。该模式被称为“比例动作指令”。

功能码 | 名称 | 设定范围 | 最小单位 | 出厂设定 | 生效时间 | 类别 | 相关模式

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H08-25 | 速度环的控制方法 | 0-PI控制，1-P-PI切换控制，2-I-P控制，3-PDFF控制 | 1 | 0 | 立即生效 | 停机设定 | PS

H08-26 | P-PI切换控制条件 | 0-以内部扭矩指令为条件，1-以速度指令为条件，2-以加速度为条件，3-以位置偏差脉冲为条件，4-以外部开关(DI)切换 | 1 | 0 | 立即生效 | 停机设定 | PS

比例动作指令的使用方法：从上级装置给伺服驱动器发出速度指令，并同时运行时，只有在特定的条件下，才从上级装置选择“P控制”模式运行。用该方法可消除超程，并可缩短调整时间。

（2）模式开关的调整：“模式开关”是在以下场合使用的功能：在速度控制中，想降低加、减速的超程时；在位置控制中，想控制定位动作时的行程不足，缩短调整时间时。模式开关是在某些条件成立的情况下，将伺服驱动器内部的速度控制模式从“PI控制”自动切换到“P控制”的功能。

注：特别是为了高速定位，需最大限度地发挥伺服驱动器的性能时，使用“模式开关”的功能。为了调整，需要观察速度响应波形。在通常使用时，在设定好“速度环增益”及“位置环增益”，可完全进行控制。同时，即使发生超程或行程不足，也可通过设定上级装置的“加、减速时间常数”、伺服驱动器的“速度指令加减速斜坡时间”(H06-05)(H06-06)或“位置指令加、减速时间常数(H05-06)”来控制这两种现象。