基本调整-基于java语言的安卓手机软件开发

9.1 基本调整

9.1.1 关于调整

一旦匹配好伺服驱动器和伺服电机，调整操作用以优化伺服驱动器的响应性能，其响应性能取决于伺服驱动器中设定的伺服增益。伺服增益通过多组参数（速度、位置增益，滤波器，负载转动惯量比等）的组合进行设定，它们之间互相影响。因此，伺服增益的设定必须考虑到各个参数设定值之间的平衡。建议有专业知识的工程师进行参数调整，或向本公司请求技术支持。出厂时，伺服增益参数已经被设置为偏于保守的稳定值，用户可根据机械系统的状态调整伺服增益，进一步提高伺服响应性能。

9.1.2 模拟量输出信号的调整

调整伺服增益时，必须一边观察信号状态一边进行调整。为了便于观察信号，请将示波器等测量仪器连接在伺服驱动器的模拟量监视用连接器上。

模拟量监视器规格如下：

• 项目规格备注CH数2CH
• 输出范围0-10V
• 线性有效范围2-8V以内
• 分辨率0.1%
• 精度5%
• 容许最大负载电流10mA
• 建立时间3ms(typ)

注意接通控制电源后，模拟量监视输出可能会在最长200ms期间输出约10V的电压，使用时请充分考虑到这一情况。

模拟量监视用连接器的连接请参考CN5端子定义进行接线。

模拟量监视倍率的设定根据下式来设定模拟量监视CH1和CH2的输出电压：

CH1模拟量监视输出电压= CH1信号选择（H04-50）×信号倍率（H04-52） +偏置电压1（H04-51）；

CH2模拟量监视输出电压= CH2信号选择（H04-53）×信号倍率（H04-55） +偏置电压2（H04-54）；

相关信号通过下面H04-50功能码可以指定AO1输出变量，通过H04-51和H04-52可以指定输出变量和模拟量之间的对应关系。