减速斜坡时间-基于java语言的安卓手机软件开发

IS500系列伺服驱动器用户手册第7章伺服驱动器的常用功能码设定 - 85 - 7斜坡函数控制功能将阶跃速度指令转换为较为平滑的恒定加减速的速度指令，速度控制（包括内部设定速度控制）时，实现平滑的速度控制。阶跃指令斜坡函数控制后电机最高转速H06.05 H06.06伺服电机的加减速斜坡时间是由电机从零速度加速到最高速度的时间或从最高速度减速到零速度的时间决定的，实际的加减速时间计算公式如下：实际加速时间＝(速度指令÷电机最高转速）×速度指令加速斜坡时间；实际减速时间＝(速度指令÷电机最高转速）×速度指令减速斜坡时间；实际减速时间实际加速时间电机最高转速电机给定转速加速斜坡时间H06.05减速斜坡时间H06.06 7.2.3速度指令限制相关信号及功能参数功能码名称设定范围最小单位出厂设定生效时间类别相关模式H06 07最大转速限制值0rpm-9000rpm 1rpm 9000rpm立即生效停机设定S H06 08速度正向限制0rpm-9000rpm 1rpm 9000rpm立即生效停机设定S H06 09速度反向限制0rpm-9000rpm 1rpm 9000rpm立即生效停机设定S速度控制模式下，伺服驱动器可以对速度指令的大小进行限制。速度指令限制包括三个内容： 1、H06-07设定速度指令的幅度限制，正、负方向的速度指令都不能超过这个数值，若超过这个设定值都将被限定为以该值输出。 2、H06-08设定正向速度限制，正方向的速度指令若超过该设定值都将被限定为以该值输出。 3、H06-09设定负向速度限制，负方向的速度指令若超过该设定值都将被限定为以该值输出。 4、电机最高转速为默认的限制点，当匹配不同电机时，此参数会随着电机参数而变更。注：功能码H06-07 、H06-08和H06-09在限制转速时，以最小的限制点为限制条件，如下图所示，实际的正转转速限制为H06-08，反转转速限制为H06-07（原因，H06-09设定值大于H06-07）。