扭矩模式相关设定-基于java语言的安卓手机软件开发
IS500系列伺服驱动器用户手册第7章伺服驱动器的常用功能码设定- 107 -
功能码名称 | 设定范围 | 最小单位 | 出厂设定 | 生效时间 | 类别 | 相关模式
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H05 32 高速搜索原点点开关信号的速度 | 0-3000 rpm | 1 rpm | 100 rpm | 立即生效 | 停机设定 | P
H05 33 低速搜索原点开关的速度 | 0-1000 rpm | 1 rpm | 10 rpm | 立即生效 | 停机设定 | P
H05 34 限定搜索原点时的加减速时间 | 0-1000 ms | 1 ms | 1000 ms | 立即生效 | 停机设定 | P
H05 35 限定查找原点的时间 | 0-65535 ms | 1 ms | 10000 ms | 立即生效 | 停机设定 | P
H05 36 机械原点偏移量 | -1073741824 ～ 1073741824 指令单位 | 1 指令单位 | 0 | 立即生效 | 停机设定 | P
备注：在高速找零的过程，电机实际转速 = H05.32 * 当前电子齿轮分子 / 当前电子齿轮分母，低速找零过程，电机实际转速 = H05.33 * 当前电子齿轮分子 / 当前电子齿轮分母。
7.4 扭矩模式相关设定
7.4.1 扭矩指令获取方式
扭矩控制模式下，扭矩速度指令有两组来源：来源A和来源B。扭矩控制模式具有以下五种扭矩指令获取方式：
- 选择来源A作为扭矩指令
- 选择来源B作为扭矩指令
- 选择来源A+B作为扭矩指令
- 通过外部DI切换的方式选择来源A和来源B
- 通讯给定
这五种来源的获取方式，通过功能码H07-02设定。
功能码名称 | 设定范围 | 最小单位 | 出厂设定 | 生效时间 | 类别 | 相关模式
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H07 02 扭矩指令选择 | 0-主扭矩指令A来源1-辅助扭矩指令B来源2-A+B来源3-A/B切换4-通讯给定 | 1 | 0 | 立即生效 | 停机设定 | T
当扭矩指令选择功能码H07-02选择3时，需要单独对DI端子进行分配一个功能定义才能正常工作。功能码是FunIN.4（运行指令切换），通过此输入端子可以决定当前是A指令输入还是B指令输入。
编码名称 | 功能名 | 描述 | 状态 | 备注
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FunIN.4 / CMD-SEL | 运行指令切换 | 无效-当前运行指令为A有效-当前运行指令为B | 分配 |
此外，来源A和来源B都同时具有以下几种产生方式：
