运行模式及选择-基于java语言的安卓手机软件开发
第7章伺服驱动器的常用功能码设定
7.1 运行模式及选择
按照伺服驱动器的命令方式与运行特点，可分为三种运行模式，即速度控制运行模式、位置控制运行模式、转矩控制运行模式等。
三种运行模式的区别如下：
- 位置控制模式
一般是通过脉冲的个数来确定移动的位移，外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，也可以通过通讯方式直接进行给定。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。伺服基本百分之九十的应用都用位置控制模式（定位要求快、准、狠）如机械手、贴片机、雕铣雕刻、数控机床等等，可以说是数不胜数。
- 速度模式
通过模拟量的输入或者数字量给定、通讯给定都可以进行转动速度的控制，一些恒速送料的控制使用速度控制（也有一些把位置控制做在上位机中，伺服就只做速度控制比如模拟量雕铣机）。
- 转矩控制方式
是通过即时的改变模拟量的设定或者以通讯方式改变对应的地址的数值来改变设定的力矩大小。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备等一些张力控制场合，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
伺服驱动器中可使用的运行模式如下，可以根据功能码 H02-00 来进行设置，同时各种运行模式下的指令来源可以灵活设定。
功能码名称设定范围最小单位出厂设定生效时间类别相关模式
H02 00 模式选择
- 0-速度模式（默认）
- 1-位置模式
- 2-扭矩模式
- 3-速度模式扭矩模式
- 4-位置模式速度模式
- 5-位置模式扭矩模式
- 6-位置速度扭矩混合模式
1 0 立即生效停机设定
当功能码 H02-00 = 0, 1, 2 时，表示当前伺服的控制模式为单一控制模式，分别为速度模式，位置模式和扭矩模式，可以满足用户在特定条件下的需要。但是当用户需要在各种模式之间切换时，需要设定功能码 H02-00 = 3, 4, 5, 6，即速度模式↔扭矩模式，位置模式↔速度模式，位置模式↔扭矩模式速度；切换的条件是通过 DI 端子来进行模式切换。
编码名称功能名描述状态备注
FunIN.10 M1-SEL 模式切换 根据选择的控制模式（3、4、5），进行速度、位置、扭矩之间的切换 分配 切换需两个 DI
FunIN.11 M2-SEL 模式切换 根据选择的控制模式（6），进行速度、位置、扭矩之间的切换 分配 切换需两个 DI
当选择为 3-6 模式时，需要配置相对应的 DI 功能，请参考下表的对应关系。
