速度控制试运行举例-基于java语言的安卓手机软件开发

8.2 点动试运行举例

8.2.1 通过功能码以及DI输入端子实现点动试运行步骤

1. 设定运行速度：通过功能码（H06-04）设定电机运行速度，建议先设定为较低转速。
2. 设定速度指令来源：通过功能码（H06-02）设定速度指令来源。
3. H06-02=0：A指令组
4. H06-02=1：B指令组
5. 选择点动指令
6. A指令组：通过功能码H06-00=4选择点动指令
7. B指令组：通过功能码H06-01=4选择点动指令
8. 设置点动输入端子（DI）：通过功能码组（H03）设置点动输入端子（DI）。例：
9. H03-18=18：DI5=正向点动（/JOGCMD+）
10. H03-18=19：DI6=反向点动（/JOGCMD-）
11. 点动运行：置位/S-ON开关，使伺服驱动器处于使能状态（出厂设置DI5为/S-ON）。通过DI9与DI10实现点动运行。

8.2.2 通过面板直接点动试运行

CN1的IO端子不必连接，只需连接好电机后，上电后面板显示“rdy”状态，键盘H0d-11进入点动模式，通过UP, DOWN调整点动运行速度，默认100rpm。按set进入点动状态，面板显示”Jog”，按UP、DOWN实现点动正反转。

8.2.3 通过后台控制软件实现点动试运行步骤

1. 连接：连接电脑连接电缆。
2. 打开点动界面：打开后台控制软件-辅助功能菜单-点动试运行功能。
3. 点动运行：设定点动速度，并通过按钮控制电机正、反向点动运行。

8.3 速度控制试运行举例

8.3.1 连续运行

试验目的：电机在安全的范围内以任意速度平稳运行。

操作步骤：

1. 选择控制模式H0200=0，速度模式；

2. 选择速度指令H0602=0，A来源；

3. 选择速度指令A来源H0600=0，数字量给定；

4. 指定速度大小H0603=2000，2000rpm；

5. 指定加速时间H0605=1000，1000ms；

6. 指定减速时间H0606=1000，1000ms；

7. 指定最大速度限制值H0607=3000，3000rpm。