STM32-F4直流无刷电机位置环控制HAL库源码

通过按键或上位机进行PID运行控制和参数调整，查看现象或进行调试。在PID调试助手中，打开开发板对应的串口，单击下方启动即可。注意，在部分例程中，上位机设置PID目标值时未做幅值限制，若出现积分饱和为正常现象。在电机未停止时重新开启电机，可能出现PID调整不准确的问题，电机会因为惯性保持运行，定时器会捕获不该捕获的脉冲。单片机引脚的连接对照相应的.h文件里的宏定义，也可以修改宏定义使之与您的硬件连接一致。