06、STM32-F4直流无刷电机-速度环控制-位置式PID下位机HAL库源码

按下KEY1触发电机使能，并进入控制模式，通过按下KEY1和KEY2可调整占空比，以实现加减速效果。可通过上位机中的PID调试助手观察现象或进行调试。在PID调试助手中，打开相应开发板的串口，单击下方启动即可。需要注意的是，部分例程中，上位机设置PID目标值时未进行幅值限制，若出现积分饱和属于正常现象。在电机未停止的情况下重新启动电机，可能导致PID调整不准确的问题，电机会因惯性而继续运行，定时器可能捕获不应该捕获的脉冲。一些电机特性不支持低速运行，速度调整过低可能被判定为堵转，从而停止电机运转。连接单片机引脚时请参考相应.h文件中的宏定义，也可以修改宏定义以使其与您的硬件连接一致。