STM32-F4直流无刷电机速度环控制增量PID下位机HAL库源码

按下KEY1即可使能电机并进入控制模式。通过按下KEY1和KEY2，可以调整占空比，以实现加减速效果。在调试过程中，可以利用上位机中的PID调试助手观察现象并进行调试。在PID调试助手中，打开与开发板相对应的串口，单击启动按钮即可开始调试。需要注意的是，部分例程中，上位机设置PID目标值时未进行幅值限制，可能导致积分饱和，这是正常现象。在电机未停止的情况下重新启动电机时，可能会导致PID调整不准确的问题，因为电机会因为惯性而继续运行，定时器可能会捕获不应该捕获的脉冲。另外，部分电机特性不支持低速运行，速度调整过低可能会被判定为堵转，从而停止电机运转。在连接单片机引脚时，请参照相应的.h文件中的宏定义，也可以根据硬件连接修改宏定义以使其与您的硬件连接一致。