LQR控制算法轨迹跟踪

基于LQR最优控制算法的轨迹跟踪控制通过构建四自由度动力学模型来实现，该模型包括车辆的质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差。该控制模型通过最优化航向误差和横向误差来实时计算最优的控制增益K值，从而确定期望的前轮转角，达到精确的轨迹跟踪效果。仿真结果显示，控制策略能够有效提升车辆的轨迹跟踪精度，并表现出良好的实时响应。

在控制过程中，LQR算法起到了核心作用，通过对车辆动态特性的精确建模，优化了控制律，从而减小了跟踪误差。该方法能够应对动态环境中的变化，如车辆速度、道路曲率等，提供较为稳定的控制效果。仿真系统验证了该控制方法的可行性和优势，能够在多种复杂场景下保持较好的轨迹跟踪性能。

该方法在实际应用中的可行性得到了验证，相关资料和仿真工具已具备完整的运行包。实验结果进一步证明了LQR最优控制在复杂环境下的适应性和高效性，展示了其在自动驾驶和智能车辆控制领域的潜力。