人工势场法APF多目标路径规划与中间途径点策略（Matlab实现）

人工势场法的多目标路径规划，用 Matlab 搞起来还挺顺的。代码结构清晰，参数调控也比较灵活。适合你要在复杂场景下搞路径优化时用，像中间有障碍、有多个目标点啥的，它都能应付得来。

人工势场法的原理本来就不难，核心思想就像让机器人感受到“吸引力”和“排斥力”。你给目标点加吸引力，障碍物加排斥力，它就知道往哪走了。文件里的路径规划逻辑是围绕这个来的，写得还挺规整。

用 Matlab 实现的话，好处是可视化方便。跑完之后直接一个图形窗口展示，路线、障碍、目标点全都有，一眼就能看懂。你只要动动goal和obstacle的参数，就能快速试不同场景。

有意思的是，它还加了中间途径点策略。就是说，不是一下子冲到终点，而是绕着多个关键点走。这种思路在多目标任务里实用，比如送货机器人要顺路去好几个地点，那就合适。

两个相关的链接也别错过，一个是基本的势场法路径规划人工势场法，另一个是侧重在避障上的避障路径规划之人工势场法。你可以对照着看看，理解会更快。

如果你正好在搞多目标导航，或者仿真机器人路径，那这个资源可以试试。代码比较友好，思路也清楚，适合直接上手搞点测试。