四轮独立驱动汽车MPC分层控制器：上层DYC+AFS与下层非线性优化求解方法详解

四轮独立驱动的电动汽车控制系统，复杂是复杂，但用 MPC 搞分层控制，其实还挺清晰的。上层控制分管DYC和AFS，管转向管稳定，下面那层就玩点“狠”的——非线性优化，控制得更精细。

代码和原理都用MATLAB和CarSim配合跑了一遍，建模仿真那块讲得蛮细，调参数调模型都能照着来。你要是之前没搞过联合仿真，这篇文章里的步骤基本能直接套。

非线性求解算法这块挺有料的，文章列了几种主流方法——像序列二次规划、内点法、有效集，每种都有点心得总结，看完后你会知道该选哪个合适项目。

还附了不少MPC 控制器实现的代码，细节到变量结构都给了，算是那种看完就能抄着改的资源。理论讲清楚了，例子也接地气，做电车控制方向的你不看真挺亏。

如果你正琢磨怎么搞清楚四轮独立驱动的控制逻辑，或者想用MPC玩得更溜，这篇内容还蛮值得一读的。别忘了多看看相关文章，是这篇关于转矩优化的，配合着看效果更好。