自整定的应用-can_fd_specifiaction
第5章伺服的调整 5-12 自整定的应用 5.4 自整定的应用
以'自整定'不能进行满足的调整时，通过'自整定的应用'进行调整。在此模式中，手动设定第2增益及陷波滤波器等。进行调整的条件，与自整定时的条件相同。
5.4.1 自整定应用时所用参数
用于自整定应用调整的参数如下表所示：
| 编号 | 名称 | 设定值的参考值 |
|---------|------------------------|-----------------------------------------------|
| PA1_13 | 整定模式 | 10：自整定
11：半自动整定 |
| PA1_14 | 负载惯性力矩比 | 不需设定（自动更新）
设定稳定的推定值（或平均值） |
| PA1_15 | 自整定增益1 | 参照'5.3.3自整定增益1的设定值的参考值'进行设定 |
| PA1_16 | 自整定增益2 | 根据需要设定 |
| PA1_59 | 转矩滤波器时间常数 | 0.00～20.00 [ms] |
| PA1_64 | 位置环路增益2 | 70 |
| PA1_65 | 速度环路增益2 | 70 |
| PA1_66 | 速度环路积分时间常数2 | 70 |
| PA1_70 | 自动陷波选择 | 0：无效
1：有效
2：有效（陷波滤波器1） |
| PA1_71 | 陷波滤波器1频率 | 通过PC加载器的伺服分析功能进行设定 |
| PA1_72 | 陷波滤波器1衰减量 | 通过PC加载器的伺服分析功能进行设定 |
| PA1_73 | 陷波滤波器1宽度 | 通过PC加载器的伺服分析功能进行设定 |
| PA1_94 | 转矩滤波器设定模式 | 0：不通过自动整定自动设定转矩滤波器
1：通过自动整定自动设定转矩滤波器 |
在自整定应用调整中，将以自整定进行的调整设为基础，手动调整可手动设定的参数。
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