七自由度机械臂的运动学分析和轨迹规划(github:Tricker Joe)(CQU本科毕设)

救援机器人能代替人类在危险场景下展开救援工作，具有快速、高效、安全的特点。液压冗余机械臂在救援机器人领域广泛应用，具有精度高、荷载大、动作灵活的优点，然而如何让机械臂高效完成避障、搬运、支撑等任务，是机器人领域一直以来的难题。机械臂末端执行器在空间中的位置和姿态用六个自由度描述，而七自由度冗余机械臂由于其相对于传统的六自由度机械臂多出一个自由度，能够完成更高效、更复杂的任务，但也使相关算法更加复杂。 本文以七自由度液压冗余机械臂为研究对象，对其进行运动学分析和轨迹规划相关研究，主要内容如下： 首先，本文结合机器人学基本理论，使用D-H法建立了机械臂正向运动学模型。对于逆运动学，本文先分析了基于