六自由度机械臂轨迹规划方法及MATLAB实现
本文详细介绍了基于RRT算法的六自由度机械臂轨迹规划方法，包括funuc某型号六自由度机械臂模型建立，正逆运动学推导，求解八组逆解，关节空间五次多项式插值轨迹的MATLAB实现等内容。通过RRT算法实现了机械臂的无碰撞路径规划。本文提供了一些MATLAB程序示例，方便读者学习实现。
下载地址
用户评论
这篇工作还有一些改进和优化的空间，但作者已经为后续研究提供了很好的基础。
作者在这篇论文中提出了一种可行的轨迹规划方案，对六自由度机械臂的控制提供了很好的参考。
文章给出了详细的算法流程和数学推导，使得读者可以清晰地理解这个轨迹规划方法的原理。
这篇论文详细介绍了基于RRT算法的六自由度机械臂轨迹规划的方法，对于研究该领域的人来说是非常有价值的。