西门子S7-1200PLC结构化编程三轴机械手联动与伺服控制应用v2.0

西门子 1200 的结构化编程，用在三轴机械手上，效率提升是真的挺的。文档里结合了1215PLC，实现了三轴联动+伺服控制，PTO 定位控制和台达伺服的速度/扭矩模式也讲得比较清楚。

模块化设计做得蛮实用，功能块复用方便，代码维护起来也不费劲。像V90 伺服控制、数据采样这些，基本都有示例配图，看一眼就明白。触摸屏和 PLC 的数据交互也写了，响应还挺快的。

适合那些要搞多轴联动或者伺服驱动的朋友，项目上用起来比较稳定。整体结构用的是结构化语言，逻辑清晰，不容易出错。你要是熟点 TIA Portal，那就更好上手。

建议你重点看看功能块库的建立和伺服调试部分，挺有参考价值的。如果你之前没怎么碰过三轴协同运动，这份资源也能帮你快速理清思路。

如果你在做设备控制的项目，比如多轴机械臂、搬运系统，或者想练练西门子 PLC的结构化写法，可以直接上手试试。