CarSim+Simulink联合仿真轨迹跟随与车道保持控制

车辆控制系统调不顺手？你还没用过这个 carsim 跟 Simulink 的联合仿真资源。

联合使用carsim的动力学模型跟Simulink的控制逻辑，轨迹跟随、车道保持这些功能可以调得又稳又顺。.cpar文件导进去，车辆参数全都带着走，模拟效果真实。

Simulink 里的mdl 模型还挺灵活，写点控制逻辑，比如用 PID 算转角，再把角度发给 carsim 控制转向，整个过程一气呵成。模型文档也挺清楚，新手研究起来也不会太吃力。

横向控制部分比较硬核，不光讲了控制理论，还涉及Python编程、接口通信这些细节，写控制器时参考一下，省事不少。PID、Stanley 算法这些你都能找到例子，调参的时候省了多试错成本。

如果你是搞自动驾驶、搞车辆控制策略的，这套联合仿真方案真挺香。不只是跑得快，多控制逻辑都能模拟到细节，还能结合你自己的算法做实验。

另外，下面这些资源我觉得也不错，有需要可以直接下载研究一下：

• 车道保持、横向控制和轨迹跟随
• 预瞄控制车道保持轨迹跟随
• 纯电动汽车车道保持与轨迹跟随横向控制模型
• 基于 Stanley 算法的联合仿真模型

如果你搞的是仿真验证、策略开发，那这个资源别错过了，配合这些案例试一试，提升不止一点点。