基于滑模观测器的轮胎力高精度估计：双移线工况下的Carsim与Simulink联合仿真

基于滑模观测器的轮胎力估计模型，最大的特点就是精度高、不挑轮胎参数。在Carsim和Simulink联合仿真里表现得挺稳定的，尤其是在双移线这种复杂工况下，纵向力和侧向力都估得蛮准的。

滑模观测器（SMO）的核心优势，就是不依赖什么侧偏刚度、纵向刚度之类的预设参数。省了不少调试麻烦，参数不准也不怕误差大了。你只要把观测器模型搭好，结合Simulink里的模块，直接就能跑。

模型里对高频抖振问题也有提到，作者还顺便给了思路。用起来比较安心，尤其是搞ESP开发的朋友，这一套挺合适的。响应快、精度高，对动态场景也比较敏感，不容易“拖拍”。

如果你之前是靠传统稳态轮胎模型的，不妨试试这个。即便在复杂场景下，像双移线、快速避障，表现都挺不错。唯一要注意的是，车辆跳跃工况下会飘一点，想更稳定可以试着跟别的估计法混合用。

相关资源也齐全，文中配套的仿真链接也附上了：

• 基于 SMO 的 Carsim 联合仿真模型
• Carsim Simulink 联合仿真估计轮胎力
• SMO 加锁相环 Simulink 模型
• 级联式 SMO 控制模型

如果你正在搞车辆动力学仿真，尤其是Simulink和Carsim打配合的项目，这一套可以省你不少精力。