位置速度观测器原理FOC与滑模观测器实现

位置速度观测器的原理这块，真的挺有料的，尤其是你在搞永磁同步电机控制（PMSM）的时候，别说还挺实用。文档重点讲的是FOC 观测器和滑模观测器，说白了就是怎么不用传感器也能知道电机位置和速度，省钱又省事。尤其像电梯、空调那类设备，装传感器真的是又麻烦又容易出问题。

文档里的非线性观测器，是 Ortega 团队搞出来的，比较有意思的一点是它不靠速度信息，主要是估算sinθ和cosθ，推位置，思路还挺巧。而且速度估算这块也不绕弯，用PI 控制器直接从位置信息撸速度，代码逻辑也不复杂。

实验证明在负载下只要速度过了 10r/min，这套观测器表现还不错，鲁棒性也挺强。所以你如果正在搞无感控制方案，可以参考一下这个观测器的实现。顺便说一句，文末还列了几个蛮实用的资源链接，像什么滑模观测器代码、龙贝格观测器实现、甚至还有超螺旋滑模那种进阶版本，感兴趣的可以挨个看看。

如果你最近在搞 PMSM 控制，是要优化低速性能或者干脆想去掉位置传感器，这份资料真的是值了，概念清楚，例子也实在。不懂的地方，多看看它的推导过程，挺容易理解的。