风力摆控制系统的设计与实现

采用L298驱动器对电机进行驱动的风力摆控制系统设计与实现。通过Simulink仿真得到倒立摆PID控制参数，并采用位置环和速度环双闭环控制方法来实现倒立摆的起摆和倒立稳定控制。同时还编写了人机界面软件，用于监控和控制倒立摆控制系统，并实时显示和存储倒立摆数据。此外，还设计了编码器接口电路和树莓派来实现对电机速度的调节，同时通过霍尔编码器实时反馈电机的位置和速度信息，形成一个闭环控制系统。通过增量式PID算法来调节每次控制量输出大小，从而让电机达到所设定的目标状态，实现对倾角和位置的闭环控制。最终，实时状态可以传输到上位机进行实时显示分析。