第4章 PID控制算法及其实现技术iword版本.ppt

第4章 PID控制算法及其实现技术;基本PID控制算法各种变形PID控制算法以及模拟算法的数字离散化方法;4.1;4.1.1 从ON/OFF控制器到比例控制;1 ;2 比例调节P的特点; ;3 比例P控制算法分析 ;4.1.2 积分的引入-比例积分PI控制 ; PI 控制: ;4.1.3 微分的引入- 比例积分微分PID控制 ; 由于在稳态条件下即使误差很大单纯的微分环节不会产生任何调节作用为因此