第4章 控制算法3史密斯预估器和大林算法.ppt

31 振铃幅度 RA 用 振铃幅度 RA 来衡量振铃强烈的程度 为描述振铃强烈的程度应找出数字控制器输出量的最大 值 u max 由于这一最大值与系统参数的关系难于用解析的式子 描述出来所以常用单位阶跃作用下数字控制器第 0 次输出 量与第 1 次输出量的差值来衡量振铃现象强烈的 程度 振铃幅度定义 控制器在单位阶跃输入作用下第 0 次输出 幅度与第一次输出幅度的差 32 对于前面讨论的带纯滞后的