工业电子中的一种冗余度TT—VGT机器人的运动学设计和实现

近年来自动控制技术发展迅猛,特别是计算机技术、网络和通信技术发展的突飞猛进,使人们籍助于许多使能技术的进步和一些开发工具的扩大,将人们构思的自动操作得以付诸实现。如网络控制技术、可编程控制器等均属于自动化控制技术中的使能技术。自动控制技术正向着网络化、集成化、分布化、节点节能化的方向发展。数字信号处理器(DSP)在自动控制中得到了越来越广泛的应用。这主要是因为它具有以下优点:(1)并行体系结构和专用的硬件乘法器使得DSP运算能力极强;(2)高速特性使得DSP能实现实时处理和实时控制。 据调查,目前将DSP应用于机器人控制系统的方案,通常是将机器人位置控制中运动学计算任务交给PC机完成,P