论文研究一种混合路径规划方法在轮式机器人中的应用.pdf

针对目前机器人在局部路径规划和全局路径规划中存在的问题，提出了一种混合路径规划方法，构建了机器人运动模型与障碍物扩展模型，机器人在栅格地图上沿全局规划路径向目标点移动时，在线实时规划出局部临时目标点以避开探测到的障碍物。最后证明了该规划方法的时间收敛性，并在双轮差速驱动机器人Pioneer3-DX实验平台上验证了方法的有效性。