四旋翼飞行器姿态调整中的自抗扰控制策略研究与实践

四旋翼飞行器的姿态控制，说实话，调起来真不轻松。自抗扰控制在这方面就挺有意思，尤其适合应对复杂干扰场景。

这篇《四旋翼飞行器姿态调整中的自抗扰控制策略研究与实践》，研究得还蛮深入，适合你想了解 ADRC 在无人机控制中怎么落地。看完基本能理清核心控制逻辑。

里面讲了不少关于ADRC和线性自抗扰控制的策略，参数调整这块也有实际例子。嗯，尤其对那种对传统 PID 不太满意的场景，还挺值得一试的。

如果你之前接触过串级模糊 PID、反步控制，再来看这个，对比就了——抗扰能力确实更强一些，响应也快，系统也更稳定。

顺手我还整理了一些相关文章，方便你一口气看个明白。比如这篇自抗扰 PID 四旋翼飞行器控制方法研究，还有这个ADRC 自抗扰控制，都能帮你更快上手。

建议你看论文的时候搭配代码一块，是姿态控制模型的部分。参数配置建议先从论文默认值开始调，慢慢改，别一上来就大改，容易炸。

如果你正折腾飞控系统，或者想把自抗扰算法跑起来试试，嗯，这些资源你可以直接用上，效率会高不少。