四旋翼飞行器姿态调整中的自抗扰控制策略研究与实践
四旋翼飞行器的姿态控制,说实话,调起来真不轻松。自抗扰控制在这方面就挺有意思,尤其适合应对复杂干扰场景。
这篇《四旋翼飞行器姿态调整中的自抗扰控制策略研究与实践》,研究得还蛮深入,适合你想了解 ADRC 在无人机控制中怎么落地。看完基本能理清核心控制逻辑。
里面讲了不少关于ADRC和线性自抗扰控制的策略,参数调整这块也有实际例子。嗯,尤其对那种对传统 PID 不太满意的场景,还挺值得一试的。
如果你之前接触过串级模糊 PID、反步控制,再来看这个,对比就了——抗扰能力确实更强一些,响应也快,系统也更稳定。
顺手我还整理了一些相关文章,方便你一口气看个明白。比如这篇自抗扰 PID 四旋翼飞行器控制方法研究,还有这个ADRC 自抗扰控制,都能帮你更快上手。
建议你看论文的时候搭配代码一块,是姿态控制模型的部分。参数配置建议先从论文默认值开始调,慢慢改,别一上来就大改,容易炸。
如果你正折腾飞控系统,或者想把自抗扰算法跑起来试试,嗯,这些资源你可以直接用上,效率会高不少。
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