ROS Gazebo环境下基于SiamCar算法的四旋翼目标跟踪与轨迹评估

ROS 系统下的无人机目标跟踪项目还挺有意思的。基于SiamCar算法，在Gazebo里实现了一个能跟踪小车的四旋翼系统，效果蛮不错。你只要配好Ubuntu 18.04 + ROS Melodic环境，再用PIXHAWK和TurtleBot3这两个模型，基本就能跑起来。

图像这块，作者用SiamCar做了个 ROS 节点，直接无人机摄像头的视频流，识别目标后就开始跟了，响应也快，代码也清晰。还加了PID 控制器，所以飞行时也比较稳，不容易撞东西。

有意思的是测试场景设计得实际：像直线追车、绕圈飞，还有两个目标的时候怎么区分。每种场景都有实验图和问题解析，对新手来说挺友好。是轨迹对比那块，能看出系统性能到底咋样。

如果你也在研究ROS 下的无人机视觉追踪，或者想了解怎么把深度学习算法接入 ROS 系统，那这份资源蛮值的。源码、技术文档全都有，还提醒了不少小坑，比如模型路径要配对，图像 topic 别写错。

对了，如果你对其他相关内容感兴趣，像四旋翼飞控程序、MATLAB 轨迹仿真，也有不少推荐资源，文章我放了链接，自己挑着看。