FactoryIO+TIA Portal 16十字机械手仿真实验程序

FactoryIO 配合 TIA Portal V16 的十字机械手组装工作站仿真，挺适合拿来做练手项目的。整个流程不复杂，界面模拟也比较真实，适合你想了解 PLC 控制和机械手协同工作的原理。

项目用的是FactoryIO做三维场景模拟，TIA Portal V16来写 PLC 程序，逻辑控制走的是S7-1200。仿真里十字机械手负责取料、放料，整个节奏走得比较顺，还能清楚看到信号切换过程。

程序结构清晰，状态切换都用的顺序功能图（SFC）或者状态机思路，逻辑上挺通透，适合你照着改、照着学。比起自己搭模型，直接用 FactoryIO 省了不少事，拖一拖，逻辑调完就能看效果。

调试的时候记得PLC 通信别忘配置同步，不然场景跑了但程序没响应就容易懵。硬件映射这块别乱改，跟着模板来就行。程序入口一般在Main [OB1]里，流程图分布在几个 FB 中，命名都挺清晰的。

如果你还在摸索机械手控制逻辑，或者搞 PLC 课设没头绪，这套仿真程序还挺值得下下来看看。再不济，拿去改改，加个传感器逻辑、换个抓取动作，也能练练手。