无人驾驶与自动泊车中基于五次多项式的路径跟踪控制算法研究及应用

五次多项式的路径规划用在自动泊车上，是真的挺香的。轨迹平滑，控制也不突兀，尤其适合那种需要精确进出车位的场景。你要是做无人驾驶仿真或者搞 Apollo 开发的，建议你看看这套资料，应用起来还挺方便的，配套的仿真和算法都有。

路径跟踪控制里，用五次多项式去拟合车的行驶轨迹，蛮符合车辆动力学约束的。你不需要自己造轮子，直接上资料里的公式，配个MATLAB仿真，路径生成又稳又准。

里面的自动泊车全集资源挺全的，从路径规划、控制算法，到实际代码样例，一步一步走得细。尤其对初学者友好，照着跑起来不费劲。想深入的话，也能从中提炼思路优化自己的算法。

再顺手推荐几个相关的：像基于差动转向的路径跟踪，适合机器人那一挂的；还有路径识别算法，视觉这块也能接上；如果你是 Apollo 用户，那Apollo 无人驾驶概览也值得一读。

代码在.zip里打包好了，有.ppt和.pdf资料可以参考，文档也比较齐。使用建议：先从MATLAB仿真那部分跑一遍，理解路径曲线怎么来的，再看控制器部分。对了，路径规划曲线的边界条件设置别忘了考虑车辆的物理限制哦～

如果你是做SLAM、控制或者路径规划这类方向的，可以把这个资源收下，研究完肯定不亏。