机械手轨迹规划：NSGA2多目标优化与五次七次B样条，含位置速度加速度可视化图

NSGA2 的多目标优化配上五次、七次B 样条，轨迹平滑得自然，连加加速度都能调得服服帖帖。图像可视化也比较丰富，位置、速度、加速度一目了然，适合做机械臂路径规划的朋友研究参考。

轨迹的轨迹规划怎么弄得顺畅？用五次、七次的B 样条就挺合适，调节控制点就能平滑路径，关键是还有速度、加速度的同步控制。你用NSGA2配合起来，多目标优化效果不错，能兼顾时间、能耗、精度等因素。

代码资源是用MATLAB写的，结构也比较清晰。调用部分也不复杂，主要集中在路径生成和目标函数定义上。想改成本地项目跑也挺方便，模块划分比较合理，适合直接上手。

还有一点值得说的是，它不光给了算法，还有完整的图形展示，位置、速度、加速度、加加速度全都有。拿去教学或论文展示也蛮合适的，图一贴效果就出来了。

你要是对进化算法有兴趣，或者刚好在搞机械手、机器人的运动规划，这套资源还蛮值得一看。相关资料也挺全，像NSGA2 多目标优化七次五次 B 样条路径设计、多目标进化算法 NSGA2这些都能直接参考。