Cartographer基于3DROS建2图的与Cart定位ographer（ROS3D2，建Liv图与ox-M定位（id官方-包360，+官方自包定义包+，自支持定义包Liv）ox-Mid-360，含离线与在线流程）

基于ROS2的cartographer 3D 建图和定位项目，用起来还挺顺手的，是搭配livox-mid-360激光雷达，效果蛮不错的。整个流程分成两部分：先离线跑一遍建图，搞定地图后，再来在线定位，基本上机器人就能在熟悉环境里自由穿梭了。

cartographer算法最大的优势是融合了激光雷达、IMU，甚至视觉传感器的数据，建出来的图既快又准。再加上ROS2本身的系统架构，适合做复杂机器人项目，扩展性也高。你要是之前用过ROS1，会发现ROS2在通信、实时性这块确实提升不少。

这里头的“官方包”就是cartographer的标准实现，基本开箱即用。而“自己的包”就比较个性化了，比如加了livox驱动或者针对某些场景调了参数。建议你如果拿来自己做项目，也可以在这部分下点功夫，调参空间还是蛮大的。

参数配置这块，像激光雷达的extrinsics、map_resolution、IMU 的频率这些，设置得好坏直接影响地图质量。多试几组数值，多跑几遍数据，找到最稳的一套。

对了，livox-mid-360这款雷达虽然价格不低，但胜在视场角广、点云密度高。挺适合室内或者结构复杂的环境。用它来做 3D 建图，不用跑太多圈就能拿到细节比较完整的地图。

如果你正在找一个ROS2 + cartographer + livox搭配的实战案例，这份资源可以直接上手。初学者也不用怕，包和配置都整理好了，稍微改改路径和参数就能跑起来。

如果你打算把这套方案用在小车导航、仓储机器人，甚至是地形扫描上，那真的是挺适合的。