基于CarSim仿真的低速导航与自动泊车控制实现

基于 CarSim 的低速导航控制逻辑，挺适合想深入搞懂自动泊车系统的你。文里不仅调了车辆转向参数，连PID控制都加了抗饱和优化，低速也跑得稳。是在极低速场景下，加了速度平滑，了扭矩不稳的问题，蛮实用的。

转向部分还引入了一阶滞后模型，模拟执行器的真实响应，响应也快，逻辑也清楚。的电子围栏功能，也能帮车根据周围环境自动调整状态，实用性比较高。

适合搞自动驾驶、车路协同、或你正在学CarSim仿真的朋友看看。文中还给了不少代码段，调试起来会轻松多。类似

u = Kp * e + Ki * int_e + Kd * der_e

如果你也在搞低速循迹、车库泊车方向的项目，不妨参考下这些资料：

• 基于 Carsim 模型的 PID 循迹控制
• 自动泊车系统控制设计
• 车辆电子稳定系统控制
• 自动控制 PID 控制教程

嗯，如果你对方向盘转向比和速度扰动下的执行器模型也感兴趣，这篇文章还真挺值得一读。