基于卡尔曼滤波的主子惯组匹配标定方法设计 论文

针对惯性器件各项误差参数随工作时间发生不确定漂移，影响导航精度，而传统分立式标定方法过度依赖转台性能与测试环境，系统级标定方法存在误差参数滤波收敛速度慢、标定时间过长甚至滤波器发散等问题。为了解决这些问题，研究者在低精度转台上外接高精度惯组信息源，并利用卡尔曼滤波实现主子惯组匹配标定。相关研究结果表明，在将速度误差和姿态误差作为卡尔曼滤波器观测量时，系统状态量在较短时间内能够快速收敛，从而实现IMU误差参数的准确估计。

对比低精度转台传统分立式标定补偿结果与本方法的标定补偿结果，实验结果证明，该方法显著提升了低精度转台的标定精度，补偿后惯组性能得到了有效恢复。如果您对卡尔曼滤波在惯性导航中的应用感兴趣，可以进一步了解惯性导航卡尔曼滤波仿真或卡尔曼滤波参数估计，这些资源能够为您提供更为详细的技术支持与案例分析。