位置指令形态-can_fd_specifiaction

(1)软件OT有效／无效与外部输入信号的+OT、−OT不同，伺服电机的当前位置如果超过设定值，则使其强制停止。设定时要使+软件OT检测位置＞ −软件OT检测位置。这就像设置了一道无形的安全边界，一旦越界，电机立刻停下，简直就像守卫边境的卫士一样。你知道吗？更多关于伺服位置控制的信息，可以参考这篇文章：伺服位置控制。

(2)位置指令形态通常的PTP：在−2000～2000［单位量］范围内动作。可用于定位数据的ABS/INC指定和各种位置检测功能。无限长：可以在同一个方向让其反复旋转。位置在每次起动都被预置，位置数据设定全部作为INC处理。输入信号的OT功能、软件OT以及硬件OT功能处于无效状态。这是不是像一个永不停息的陀螺？旋转不停歇，数据设置得当就能一直转下去！如果你对位置检测的理论和误差分析感兴趣，可以看看这个PDF：永磁伺服电机嵌入式位置检测理论及误差分析.pdf。

−软件OT检测位置(PA2_27) +软件OT检测位置(PA2_26)反馈当前位置移动可能范围。这个设置就像是在告诉电机：“你的活动范围就在这儿，可别越界！”要了解更多关于电机初始位置检测的内容，这里有一篇很不错的文章：永磁同步电机转子初始位置检测。