目标偏置与样条插值优化的双向RRT*移动机器人路径规划

针对复杂环境移动机器人路径规划的改进双向RRT*算法

算法核心:

• 双向搜索与目标偏置: 构建两棵搜索树进行相向探索，并以一定概率偏向目标点，加速收敛。
• 节点重选与重布线: 动态调整节点父节点和路径形状，提高对环境变化的适应性。
• 障碍物膨胀与碰撞检测: 对障碍物进行膨胀处理，并对初始路径进行碰撞检测，确保路径安全。
• 路径优化: 修剪冗余节点，缩短路径长度，并使用Cantmull-Rom样条插值平滑路径。

仿真验证:

• 在Matlab平台进行2D环境仿真，在ROS平台进行3D环境仿真，验证算法有效性和优越性。

优势:

• 提高路径规划效率
• 增强路径对环境的适应性
• 保证路径安全性和平滑性