CACC模型，基于Carsim2016和Matlab2018b以上版本的仿真软件

CACC（协同式自适应巡航）模型采用了Carsim2016和Matlab2018b以上版本的仿真软件。项目中建立了四辆车在Carsim和Simulink中进行协同式自适应巡航。考虑了领航车速对车辆间距策略的影响，并采用了分层式控制方法。下层控制使用了车辆逆纵向动力学模型，而上层控制则采用了模糊MPC算法调节相对距离、相对速度和加速度等参数。模糊逻辑用于在线调整MPC的权重系数，Stateflow用于进行模式切换。通过这些控制策略，实现了定速巡航和车队跟随。项目涉及到自适应巡航、协同式自适应巡航、自动驾驶纵向控制以及模型预测控制算法和模糊推理方法。