基于Turbo PMAC数控系统的PID在线调节

基于Turbo PMAC数控系统的PID在线调节:描述了Turbo PMAC 多轴运动控制器的开放伺服特性及其关键计算功能，在用自定义伺服算法程序代替内建PID 算法的基础上，进一步通过Turbo PMAC 控制器嵌入PLC 程序，实现PID 参数的自动在线调节。

关键词：Turbo PMAC；数控系统；PID；自定义伺服算法；自动在线调节

(Department of Mechanical Engineering, Beijing InsTItute of Machinery, Beijing 100085, China)

Abstract：In this paper, it describes Turbo PMAC’s characters of open servo and its key funcTIon of calculaTIon. To realize the automaTIc online adjustment of the PID parameters, PID arithmetic has been replaced by user-defined servo algorithm and PLC programme is embedded into the Turbo PMAC controller.

Key words: Turbo PMAC; NC system; PID parameters; User-defined servo algorithm; Automatic Online adjusting

目前，比较现实的实现开放式数控系统的途径是“PC+多轴运动控制器”。由于PMAC

运动控制器优异的轨迹跟踪能力，以及在软件和硬件平台上的开放特性，很多需要高性能数控系统的数控设备都选用它作为多轴运动控制器构建开放式数控系统。Turbo PMAC 在面向用户的开放性方面向前跨了一大步，使用户能灵活地在该平台上配置自己的运动算法，快速开发复杂数控系统的应用产品。本文围绕研制的数控凸轮轴磨床数控系统，对Turbo PMAC的开放伺服特性进行了研究，在用自定义伺服算法程序代替内建PID 算法的基础上，进一步通过Turbo PMAC 控制器嵌入PLC 程序实现了PID 参数的自动在线调节。