基于灵巧手的工业机械手基于Kinect传感器的防撞轨迹规划方法

本文提出了一种基于Kinect传感器的多手指灵巧手工业机器人防撞轨迹规划方法,该方法用于在动态变化的环境中通过使用数据手套来抓取物体。 数据手套同步收集右手的每个手指的关节角度,并将其转发到轨迹计划控制系统,该系统将右手导航到抓握姿势。 为了有效地计算出具有灵巧手的机械手所需配置的解决方案,LazyPRM算法还用于维护路线图以回答多个计划查询。 为了维持动态变化的环境,Kinect传感器用于检测和跟踪工作空间中出现的移动对象,并更新环境表示以避免碰撞。 障碍物和摄像头之间的距离是通过Kinect传感器的深度摄像头获得的。 实验结果证明了该方法的有效性。