基于LM I方法的机器人L PV 鲁棒H ∞控制器设计

对平面两关节直接驱动机器人, 提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增 益L PV 鲁棒H ∞控制器设计新方法。利用L PV 的凸分解方法, 将机器人模型化为具有凸多面体结构的 L PV 模型, 然后利用LM I技术对凸多面体各顶点分别设计满足H ∞性能和闭环极点配置的反馈增益, 再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的L PV 控制器。 仿真结果验证了该控制器 可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。