rov_viewer:bluerov2的ros接口和界面 源码

bluerov2_ros_interface bluerov2的ros接口和界面 参考: : 实现功能: 1,将bluerov2的图像和IMU数据转换为ROS味精 2,GUI显示数据,控制rov运动 外观要求: 有学校学院徽标 功能要求: 能够读取深度,IMU,相机,灯光,相机云台信息 实现gamepad的替代 指定深度,速度,仰角保持 规划: mavlink.py px4信号的收发工作, gstreamer.py camera信号的解析, gamepad.py gamepad的替代品,通过按键获取控制信号,通过mavlink.py发送回传px4 //不是优先实现 pid.py PID算法的实现,从界面获取kp,ki,kd和目标状态,输出pwm信号,通过mavlink.py发送回px4 //优先实现pid算法能够同时适应深度,速度,仰角目标。测量值来自bar30,d = 10