EAO SLAM:[IROS 2020] EAO SLAM 源码

****论文被接受后,代码将可用。 **** EAO-SLAM 相关论文: Wu Y,Zhang Y,Zhu D,et al。 EAO-SLAM:基于集合数据关联的单眼半密集物体SLAM [J]。 arXiv预印本arXiv:2004.12730,2020年。[ ] [ ] [ ] []。 [于2020年3月1日提交IROS 2020] 我们针对的问题 1.数据关联(主要贡献):对象级数据关联在语义SLAM中极为重要,但是目前还没有高质量的解决方案,尤其是在多对象,多类别和不规则的环境中。 我们通过集成数据关联(集成了参数和非参数统计检验)解决了该问题。 2.对象建模:感知对象的位置,大小和方向对理解环境有很大帮助,但是使用单眼相机和几何方法提出了巨大挑战。 我们使用基于iForest的评分和行评分来解决此问题。 3.面向对象的地图:不同于只能满足基本定位需求的稀疏地图,面向