一类不确定非线性系统的扰动观测器和自适应反步复合控制方法

针对一类受到多源干扰的非线性系统,提出了一种新的抗干扰控制方案。 本文中的麻烦。 不确定的多源干扰分为两部分,一是谐波或常数带有部分已知信息的扰动,可以由外生系统制定,另一个则是未知时间- 变化的干扰。 非线性扰动观测器(NDO)与控制器设计分开构造,以进行估计第一种干扰。 通过将NDO与自适应反推技术集成在一起,可实现一种新型的复合抗干扰针对非线性系统提出了一种控制方案。 然后对闭环系统的所有信号进行稳定性分析提出了。 通过数值例子的仿真来证明结果的有效性。