esekf_fusion:错误状态扩展卡尔曼滤波器传感器融合 源码

esekf_fusion ...很快回来 代码 ms_ekf.py将实现多速率卡尔曼滤波器。 esekf_jsola.py基于J. Sola的工作(未测试)实现esekf。 数据集 基蒂 使用的Kitti数据集:2011_09_26_drive_0001 根据这些数据,我生成了: imu.txt , gt.txt和vodataset.txt 。 使用ORB-SLAM2生成视觉姿势 TUM MH_01_easy数据集 在文件夹data / imu0 /中,您可以找到: 包含imu数据的data.csv f_mono.txt ,其中包含使用新的ORB-SLAM3生成的视觉姿势 gro