基于LQR 和模糊插值的五级倒立摆控制

首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性; 然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素的基础 上, 结合LQR 理论构造出一种非对角型的权重矩阵, 并给出了设定该矩阵中各元素的方法; 最后设计出一个简单的 基于二元分片插值函数的模糊控制器, 成功地实现了具有定位功能的五级倒立摆的控制. 仿真结果表明该方法是有 效的.