不确定非线性系统的神经网络自适应H ∞跟踪控制

提出一种H∞与神经网络混合自适应控制系统设计的新方法. 对于一类不确定非线性系统,首先运用线性 微分包含(LDI) 的方法,逼近模型中的非线性部分;然后在考虑外部扰动的情况下,设计忽略不确定项的H∞线性跟 踪控制系统参考模型;最后将设计好的H∞线性跟踪控制器用于控制实际的非线性不确定系统,系统状态及其与参 考模型的状态误差作为在线神经网络的输入,动态调节网络权值以消除整个系统的不确定项. 仿真示例证实了该设 计方法的有效性.