一类模糊P I D 控制器的鲁棒优化设计

研究一类模糊P I D 控制器的鲁棒设计。以小增益定理分析得到该模糊 P I D 控制系统稳定性条 件。针对参数摄动系统的 “最坏点” , 用该稳定性条件作为约束, 采用遗传算法对标称系统的性能进行优 化, 求得优化鲁棒控制器。以倒立摆为例进行鲁棒模糊 P I D 控制器的设计, 实验结果表明了该方法的有 效性。