带终端滑模约束的非线性模型预测控制方法

将预测控制和滑模控制结合起来, 提出一种非线性模型预测控制方法。给出一种可行的双模控 制方案, 系统状态位于终端区外时采用提出的预测控制, 在终端区内部采用离线设计的滑模控制。对系 统终端滑模附加不等式约束, 使得系统状态在预测时域的末端位于离线设计的滑动模态区内, 从而使预 测时域减小。仿真结果表明了算法的有效性。