基于节点安全预测的火场撤离路径规划

火场烟雾弥漫、能见度低,消防队员很难准确定位并找寻到合适的撤离路径。文中使用人机协作在火场中建立动态三角网基础上,以网络节点为参考点为消防员规划撤离路线。该方案使用基于相似函数的证据理论对火场中各节点采集的烟雾浓度、温度、氧气浓度进行数据融合,并确定节点位置的安全等级;引入预测机制,可以预测短时间内前进路径中节点位置的安全等级的变化。根据安全等级变化,剔除网络中危险节点,使用基于路程换算的A* 算法计算实时最短的安全路径。通过数据分析表明,该方案能更好的适应火场环境多变的特点。