rrt算法:n维RRTRRT *(RRT Star) 源码

rrt 基于rrt的算法的集合,可扩展到n维: rrt rrt *(rrt-star) rrt *(双向) rrt *(惯用的,延迟的缩短) rrt连接 利用避免了逐点碰撞检查和距离检查,从而提高了性能。 要求 (仅用于绘图) 用法 定义一个n维搜索空间,以及该空间内的n维障碍物。 在测试与目标的连通性之前,分配开始和目标位置以及迭代次数以扩展树,并指定最大总体迭代次数。 搜索空间 以以下形式为搜索空间分配边界: [(x_lower, x_upper), (y_lower, y_upper), ...] 开始和目标 由以下形式的元组表示的点: (x, y, ...) 障碍物 由以下