基于能量成型的双足机器人解耦控制

研究带有膝关节和髋关节的双足机器人在3D (three-dimensional) 空间稳定行走的控制器设计. 通过构建概 循环拉格朗日函数, 将双足机器人的3D 动态系统解耦成前向和侧向两部分, 对前向部分设计势能成型控制器, 使前 向获得稳定行走步态; 用输出零动态控制器控制侧向, 满足系统的动态解耦条件. 仿真结果表明了所提出方法的有效 性.